执行器——仿人机器人的“动力电池”

机器人通常由四个部分组成：执行器、驱动系统、控制系统和传感系统。机器人的执行器是机器人执行任务所依赖的实体，通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动组成。工业机器人分为四种手臂运动类型：直角坐标手臂可以沿三个直角坐标运动；圆柱坐标臂可升降、转动、伸缩；球坐标臂可旋转、俯仰、伸缩；关节臂有多个旋转关节。所有这些运动都需要执行器。

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根据运动方式，执行器可分为两类：旋转执行器和线性执行器.

1）旋转执行器将使物体旋转一定的角度，可以是有限的或无限的。旋转执行器的典型示例是电动机，这是一种将电信号转换为其轴的旋转运动的执行器，当向基本电动机施加电流时使电动机旋转。将电机直接连接到负载创建了直接驱动旋转执行器，并且许多旋转执行器与用作机械杠杆（优点）的机构相结合，以降低旋转速度并增加扭矩，如果最终结果是旋转，该组件的输出仍然是一个旋转执行器。 

凯格精密ZR轴执行器

行星滚柱丝杠 

2）旋转执行器还连接有将旋转运动转换为前后运动的机构，称为线性执行器。线性致动器本质上是沿直线移动物体，通常是前后移动。这些机构包括：滚珠/滚柱丝杠、皮带和滑轮、齿条和小齿轮。滚珠丝杠和滚柱丝杠通常用于将旋转运动转换为精确的直线运动，例如在加工中心上。齿条和小齿轮通常会增加扭矩并降低旋转运动的速度，并且它们还可以与将旋转运动转换为线性运动的机构结合使用。

旋转执行器主要包括RV减速器和谐波减速器：

(1)RV减速机：RV通常与摆线针轮配合使用，用于大扭矩机器人关节，主要用于20公斤到几百公斤负载的机器人，一轴、二轴、三轴均采用RV。 

(2)谐波减速机：谐波以前主要是渐开线齿形，但现在有些厂家采用双圆弧齿形。谐波可以承受小扭矩，通常用于20公斤以下的机械臂。谐波中的关键齿轮之一是柔性的，需要反复高速变形，因此比较脆弱，负载能力和寿命比RV差。

综上所述，执行器是机器人的关键部件，对机器人的负载和精度有重大影响。减速机是一种减速驱动器，可以通过降低转速来增加扭矩，以传递较大的负载，克服伺服电机输出较小扭矩的缺陷。