执行器 - 人形机器人的“电池”

机器人通常由四个部分组成：执行器，驱动系统，控制系统和传感系统。机器人的执行器是机器人依赖执行其任务的实体，通常由一系列链接，关节或其他形式的运动组成。工业机器人分为四种类型的手臂运动：右角坐标手臂可以沿三个右角坐标移动；圆柱坐标臂可以举起，转弯和望远镜；球形坐标臂可以旋转，俯仰和望远镜；铰接的手臂具有多个旋转接头。所有这些运动都需要执行器。

KGG自我开发的操纵器

根据运动，可以将执行器分为两类：旋转执行器和线性执行器.

1）旋转致动器将以一定角度旋转某些角度，这可能是有限的或无限的。旋转执行器的一个典型例子是电动机，它是一个执行器，将电信号转换为轴的旋转运动，并在将电流应用于基本电动机时旋转电动机。将电动机直接连接到负载会产生直接驱动的旋转执行器，许多旋转执行器与用作机械杆（优势）的机制结合使用，以降低旋转速度并增加扭矩，如果最终结果是旋转，组件的输出仍然是旋转执行器。 

KGG精度ZR轴执行器

行星辊螺钉 

2）旋转致动器也连接到将旋转运动转化为“来回运动”的机制，该机制称为线性执行器。线性执行器实质上是在直线上，通常来回移动对象。这些机制包括：球/辊螺钉，皮带和皮带轮，架子和小齿轮。球螺钉和滚子螺丝通常用于将旋转运动转换为精确的线性运动，例如加工中心。机架和小齿轮通常会增加扭矩并降低旋转运动的速度，也可以与将旋转运动转换为线性运动的机制结合使用。

旋转执行器主要包括RV还原器和谐波还原器：

（1）RV还原器：RV通常与圆环机器人使用，用于大型扭矩机器人接头，主要用于20 kg到几百公斤的载荷机器人，一，两个，三个轴用于RV。 

（2）谐波还原器：谐波曾经是主要是牙齿形状的，但现在一些制造商使用双弧形牙齿形状。谐波可以用小扭矩加载，通常用于20公斤以下的机器人臂。谐波中的关键齿轮之一是灵活的，需要重复的高速变形，因此它比RV更脆弱，负载能力和寿命较​​小。

总而言之，执行器是机器人的关键组成部分，对机器人的负载和准确性有重大影响。还原器是一个还原驱动器，可以通过降低速度传输较大的载荷并克服伺服电动机输出较小扭矩的缺陷来增加扭矩。