执行器——人形机器人的“动力电池”

机器人通常由四部分组成：执行器机器人由驱动系统、控制系统和传感系统组成。执行器是机器人执行任务所依赖的实体，通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动组成。工业机器人的手臂运动分为四种类型：直角坐标臂可以沿三个直角坐标运动；圆柱坐标臂可以升降、转动和伸缩；球面坐标臂可以旋转、俯仰和伸缩；关节臂有多个旋转关节。所有这些运动都需要执行器。

KGG自主研发机械手

根据运动方式，执行器可分为两类：旋转执行器和线性执行器.

1) 旋转执行器会将物体旋转一定角度，该角度可以是有限角度，也可以是无限角度。旋转执行器的一个典型示例是电动机，电动机是一种将电信号转换为轴旋转运动的执行器，当电流施加到基本电动机上时，电动机就会旋转。将电动机直接连接到负载即可形成直驱式旋转执行器。许多旋转执行器会与用作机械杠杆（优势）的机构结合使用，以降低旋转速度并增加扭矩。如果最终结果是旋转，则组件的输出仍然是旋转执行器。 

KGG精密ZR轴执行器

行星滚柱丝杠 

2) 旋转执行器也连接到将旋转运动转换为往复运动的机构，这种机构称为线性执行器。线性执行器本质上是使物体沿直线移动，通常是来回移动。这些机构包括：滚珠/滚柱丝杠、皮带和滑轮、齿条和小齿轮。滚珠丝杠和滚柱丝杠通常用于将旋转运动转换为精密直线运动例如在加工中心。齿条和小齿轮通常用于增加扭矩并降低旋转运动的速度，它们也可以与将旋转运动转换为直线运动的机构配合使用。

旋转执行机构主要有RV减速器和谐波减速器：

（1）RV减速器：RV通常与摆线针轮配合使用，用于大力矩机器人关节，主要用于20公斤到几百公斤负载的机器人，一、二、三轴均采用RV。 

（2）谐波减速器：谐波以前主要为渐开线齿形，现在也有厂家采用双圆弧齿形。谐波可以承受较小的扭矩，通常用于20公斤以下的机械臂。谐波中的关键齿轮之一具有柔性，需要反复高速变形，因此比RV更加脆弱，负载能力和寿命也较低。

综上所述，执行元件是机器人的关键部件，对机器人的负载和精度有着重要的影响。减速器是一种减速驱动装置，它可以通过降低转速来增加扭矩，从而传递更大的负载，克服伺服电机输出扭矩较小的缺陷。