六自由度并联机器人结构由上下平台、6个伸缩机构组成气缸中间有1个球铰链，上下平台两侧各有6个球铰链。
一般伸缩油缸由伺服电动缸或液压缸组成（大吨位采用液压缸形式）。借助六个电动缸执行器伸缩运动，完成平台在空间六个自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的运动，从而可以模拟各种空间运动姿态，因此可广泛应用于各种训练模拟器，如飞行模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器、卫星、导弹等飞行器、游乐设备（动能电影摇摆舞台）等领域。在加工工业中可制成六轴联动机床、机器人等。
六自由度并联机器人的主要特点：
自工业机器人问世以来，串联机构机器人一直占据主导地位。串联机器人结构简单、操作空间大，应用广泛。由于串联机器人自身的局限性，研究人员逐渐将研究方向转向并联机器人。与串联机器人相比，六自由度并联机器人具有以下特点：
1.无累积误差，精度高。
2、驱动装置可置于固定平台上或靠近固定平台，使运动部件重量轻、速度高、动态响应好。
3、结构紧凑，刚性高，承载能力大，工作空间小。
4、完全对称并联机构具有良好的各向同性。
根据这些特点，六自由度并联机器人在需要高刚度、高精度或大负载但工作空间不大的领域得到了广泛的应用。
6dof 相对于 3dof 的优势
在VR中，各种3dof体验对于不需要完全沉浸感的有限应用非常有用，例如用于测试刹车反应时间的程序的简单驾驶员版本。这可能存在争议，但它确实会带来非常“扁平”的体验。
为了获得完全沉浸式的VR体验，6自由度技术让您可以围绕物品360度旋转，弯腰从上到下查看物品，或者蹲下从下到上查看物品。这种位置追踪技术可以带来更具沉浸感的体验，这对于逼真的模拟至关重要，例如消防模拟，因为这类模拟需要更大的自由度来移动和操控环境中的物体。
发布时间：2023年11月29日
