什么是六自由度自由机器人？

六自由度并联机器人的结构由上下平台、6个伸缩臂组成气缸中间，上下平台各有6个球铰。

一般伸缩油缸由伺服电动或液压油缸（大吨位采用液压油缸形式）组成。在六个人的帮助下电动缸执行器伸缩运动，完成平台在空间六个自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的运动，可模拟多种空间运动姿态，因此可广泛应用于各种训练模拟器，如飞行模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器、卫星、导弹等飞行器、游乐设备（动感电影摇摆舞台）等领域。在加工工业中可制成六轴联动机床、机器人等。

六自由度并联机器人的主要特点：

自从工业机器人问世以来，串联机构的机器人占据了主导地位。串联机器人结构简单、操作空间大，因而得到广泛应用。由于串联机器人本身的局限性，研究人员逐渐将研究方向转向并联机器人。与串联机器人相比，六自由度并联机器人具有以下特点：

1、无累积误差，精度高。

2、驱动装置可放置在或接近固定平台，使运动部分重量轻、速度高、动态响应好。

3、结构紧凑、刚性高、承载能力大、工作空间小。

4、完全对称并联机构，各向同性好。

根据这些特点，六自由度并联机器人已广泛应用于需要高刚度、高精度或大负载但工作空间大的领域。

6dof 相对于 3dof 的优势

在 VR 中，各种 3dof 体验对于不需要完全沉浸的有限应用非常有用，例如旨在测试制动反应时间的程序的简单驱动程序版本。这可能会引起争议，但它会带来非常“扁平”的体验。

为了获得完全身临其境的 VR 体验，6dof 可让您以 360 度圆圈围绕某个项目行走、弯腰并从上到下查看该项目，或者蹲下并从下到上查看该项目。这种位置跟踪可以带来更具吸引力的体验，这对于消防模拟等真实模拟至关重要，因为在这种模拟中需要更大的自由度来移动和操纵环境中的对象。